伺服减速机动力之电机的调试大揭秘-上海权立

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伺服减速机动力之电机的调试大揭秘

来源:http://www.shqlsj.com 发布时间:2018/1/31 14:10:58
        我们都知道,伺服减速机的动力来源于伺服电机,那关于电机的调试您了解多少?下面有权立小编为您大揭秘——伺服电机调试大致分为6个步骤:1初始化参数;接线;2试方向;3抑制零漂;4建立闭环控制;5建立闭环控制;6调整闭环参数.
       我们主要讲解前三个步骤,
A、首先要做的是初始化参数
在给伺服减速机电机接线之前,先初始化参数。在控制卡上:选好控制方式;将PID参数清零;让控制卡上电时默认使能信号关闭;将此状态保存,确保控制卡再次上电时即为此状态。在伺服减速机电机上:设置控制方式;设置使能由外部控制;编码器信号输出的齿轮比;设置控制信号与伺服减速机电机转速的比例关系。一般来说,建议使伺服工作中的较大设计转速对应9V的控制电压。
B.下面要做的是接线
将控制卡断电,连接控制卡与伺服之间的信号线。以下的线是_要接的:控制卡的模拟量输出线、使能信号线、伺服输出的编码器信号线。复查接线没有错误后,伺服行星减速机电机和控制卡(以及PC)上电。此时伺服减速机电机应该不动,而且可以用外力轻松转动,如果不是这样,检查使能信号的设置与接线。用外力转动电机,电机位置的变化能否被控制卡正确检测到,否则检查编码器信号的接线和设置。
C.试方向
对于一个闭环控制系统,如果反馈信号的方向不正确,后果肯定是糟糕的。通过控制卡打开伺服的使能信号。这是伺服应该以一个较低的速度转动即“零漂”。控制卡上通常有抑制零漂的指令或参数。判断这个指令或参数,能否控制伺服减速机电机的转速和方向。如果不能控制,检查模拟量接线及控制方式的参数设置。确认给出正数,精密伺服减速机电机正转,编码器计数增加;给出负数,电机反转转,编码器计数减小。如果伺服减速机电机带有负载,行程有限,不要采用这种方式。测试不要给过大的电压,建议在1V以下。如果方向不一致,可以修改控制卡或伺服减速机电机上的参数,使其一致。
 伺服减速机
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